ERL NodeMaster ist ein universelles Client-Server basiertes CAN Analysetool. Ursprünglich für die ERL CANopen Produkte konzipiert, ist es mittlerweile zu einem vielseitigen Analysetool für jedwede CANopen Geräte gewachsen. Durch den modularen Aufbau sind für jede weitere Canopen Geräteklasse zusätzliche Steuerungsmodule adaptierbar und realisierbar.

Ermöglichen die Änderung von Baudrate und Knotenmummer. Es darf nur ein Gerät am Bus aktiv sein.

Abspeichern und Wiederherstellen der globalen Konfiguration (geöffnete Knoten und Fenster).

Sucht die Baudrate der im CAN-Netzwerk angeschlossenen Geräte und stellt die Bootup message und Baudrate der aktiven Geräte im Scanner-Fenster dar. Der Scanner stoppt das Suchen nach Geräten, wenn der erste Knoten gefunden wurde.

Durchsucht sämtliche Baudrateh nach angeschlossenen Geräten und stellt die Bootup message und Baudrate aller aktiven Geräte im Scanner-Fenster dar. Der Scanner überprüft alle Baudraten von 10kBaud bis 1MBaud.

Wie Download, nur lassen sich mehrere Geräte mit einem Start der Download-Funktion auf einen neuen Firmwarestand bringen. Das Laden einer Firmwareversion erfolgt sequentiell in die ausgewählten Antriebe.

Zeichnet den gesamten Busverkehr auf und stellt das Ergebnis in Echtzeit in einem Fenster dar. Für die spätere Analyse des Busverkehrs kann dieser in einer Logdatei abgespeichert werden. Die Speicherung erfolgt aus Geschwindigkeitsgründen binär. Nachdem die Logdatei geschlossen wurde, kann der binäre Inhalt zur weiteren Bearbeitung in einem Tabellenkalkulationsprogramm in das CSV-Format umgewandelt werden.

Durchsucht den Datenverkehr nach vorgegebenen Kriterien. Die Filterfunktion lässt sich getrennt für CAN-Identifier und Daten anwenden. Außerdem besteht die Option die Anzeige von RTR- und Fehlerrahmen ein-/auszuschalten.
Die Filterfunktion kann auch auf bereits abgespeicherte Log-Dateien angewendet werden. In die Logdatei wird immer der gesamte ungefilterte Busverkehr unabhängig von der Filtereinstellung abgespeichert.

Sendet einen oder zyklisch CANopen Datenrahmen. Wird eine Wiederholzeit eingegeben, kann durch Doppelklicken auf das Feld der laufenden Nummer ein zyklisches Senden gestartet werden.

NodeMaster enthält einen voll integrierten Python Host der Version 2.5.1. Die Installation des Python Interpreters erfolgt mit der NodeMaster Programminstallation. Es steht der komplette Funktionsumfang der Programmiersprache Python zu Verfügung. Die Verbindung von CAN-Bus und Python erfolgt mit den Funktionen in den Scripten CAN.py und PCS.py.
Mit der Python-Schnittstelle lassen sich beliebige Abläufe programmieren. Parallele Verarbeitung von mehreren Scripten ist dank Multithreading möglich. Die Datenübergabe zwischen den einzelnen Threads erfolgt über globale Variable.
Der integrierte Fire-Editor mit Syntax-Hervorhebung erlaubt komfoprtables Editieren von Programmen in der NodeMaster Umgebung.
Daten und Debuginformationen werden in unterschiedlichen Fenstern ausgegeben.

Anzahl der CAN-Knoten mit denen gleichzeitig kommuniziert werden kann. Diese Anzahl der möglichen offenen Knoten hängt von der Leistung des verwendeten PCs ab.

Stellt den Netzwerkzustand und das Statuswort der Zustandsmaschine nach DSP402 grafisch als LEDs dar. Netzwerk- und Antriebszustand können durch Klicken auf die LEDs verändert werden.
Dem Antrieb kann mit den Referenziermodi -1 und 35 ein Nullpunkt zugewiesen werden. Die Betriebsmodi Profile Position Mode (1) und Profile Velocity Mode (3) können ausgewählt und angesteuert werden.

Lädt eine neue Firmwareversion in den Flash-Speicher des Antriebs. Das Download ist wiedereinstiegsfest, ein unterbrochenes Download kann wieder aufgenommen werden.

Ermöglicht Lese- und Schreibzugriff auf das Objektverzeichnis des Antriebs in den Modi User, Configuration und Production. Die letzten beiden Modi sind passwortgeschützt. Mit der integrierten Suchfunktion lässt sich nach Objektnummern und beliebigen Textstrings suchen.
Um korrekt auf die im Objektverzeichnis gespeicherten Daten zugreifen zu können, wird eine speziell formatierte Textdatei benutzt, die Informationen über das Objekt, wie Datentyp. -struktur usw., enthält. Die Struktur der Datei lehnt sich eng an die der EDS-Dateien an und kann leicht aus diesen erzeugt werden.

Stellt das Hersteller-Statuswort grafisch als LEDs dar und zeigt Emergency Messages für den ausgewählten Knoten an.

Ermöglicht fest vorgegebene Positioniersequenzen abzufahren. Es können für jeden Positioniervorgang einzeln die Position, Drehzahl, Beschleunigung, Verzögerung und eine Wartezeit eingegeben werden. Die Wartezeit setzt die Zeit zwischen Erreichen einer Position und dem Start des nächsten Positioniervorgangs. Mit einem Wiederholzähler lässt sich die Anzahl der zu durchlaufenden Zyklen einstellen. Die eingegebenen Daten können in einer Konfigurationsdatei abgespeichert werden. Die Datei wird im Textformat abgespeichert und kann mit einem Texteditor bearbeitet werden. Alternativ lassen sich Positioniersequenzen in einem Tabellenkalkulationsprogramm erzeugen und nach Abspeicherung im CSV-Format von diesem Modul verarbeiten.

Mit diesem Modul lassen sich sämtliche Objekte grafisch darstellen. Es können - abhängig von Speicher, Prozessorleistung und Buslast - beliebig viele grafische Fenster geöffnet werden. Die Objekte lassen sich einzeln in separaten Fenstern anzeigen, es können auch mehrere Objekte in einem Fenster dargestellt werden. Fenster mit einem oder mehreren Objekten lassen sich beliebig kombinieren.
Die Skalierung der Fenster erfolgt automatisch, alternativ lassen sich diese Einstellungen mit der Maus ändern. Wird der Mauszeiger auf eine aufgezeichnete Kurve gesetzt, können für jeden Punkt Zeitstempel und Wert angezeigt werden.
Die aufgezeichneten Werte lassen sich zur weiteren Verarbeitung in einem Tabellenkalkulationsprogramm in einer Logdatei im CSV-Format abspeichern.